约于公元前2000年夏少康时，封此地为任国。 秦称任城县。后周广顺二年（952年）置济州，设治于巨野，任城县属济州。北宋仍之。金天德二年（1150年）迁济州治所于任城。后或在任城或在巨野几经变迁，终因任城地势高亢可防水患，遂得安宁，而于元至正八年（1348年）定治于此，是为济宁得名之由来。明洪武元年（1368年）改济宁路为府，仍治任城。后降济宁府为州，任城遂废名入济宁州。清雍正二年（1724年）改为直隶州，领三县直属山东省。1913年改直隶州为济宁县，先后属岱南道、济宁道等，至抗战胜利后，属第二督察专员公署。 1946年1月济宁第一次解放，以城区和郊区划为济宁市。同年9月被国民党军队占领，又复为县。1948年7月重获解放，仍称济宁市。此后屡经变迁。1983年10月济宁地区撤销，济宁市升为省辖地级市。
